如同当时所有的知名画家一样，他也创建了自己的私人画室，培养了一部分优秀的学生，与他共同完成数量繁多的订单，例如安东尼·范戴克（ANTHONY VAN DYCK），他创作了大量的肖像画，神话与宗教主题的作品。在1621至1630年间，他又成为了西班牙王室的外交官，出访欧洲各国进行外交工作。在这段时间内。法国王后玛丽·德·美第奇（MARIE DE MéDICIS）委任鲁本斯为她与她的丈夫亨利四世创作一系列寓意画以纪念他们的人生。而这一组由二十四幅画作组成的系列画《玛丽·德·美第奇的一生》（CYCLE DE MARIE DE MéDICIS）在1625年完成，被收藏在卢浮宫。

在他生命的最后，他定居在安特卫普。1630年，即他第一任妻子伊莎贝拉去世四年后，他迎娶了他妻子的侄女HELENA FOURMENT，在他人生的最后一段时间内，他不仅为海伦娜创作了大量的肖像画，同时她也成为了他的缪斯，出现在宗教和神话主题里化身为女神。1640年，因为心脏衰竭，鲁本斯在安特卫普去世，享年62岁。

通过他的画作，我们不难看到鲁本斯这一生中他个人风格的改变。在他早年于意大利学习期间，他受到了当时文艺复兴巨匠拉斐尔和米开朗基罗的影响，以及早年古希腊与古罗马的艺术的启发。他被希腊雕像《拉奥孔群像》（GROUPE DU LAOCOON）所震慑，感叹于这种极富有戏剧性的肢体语言。并且他也受威尼斯画派的影响，强调风景和人物的互动关系，并且注重色彩之间的调和，这种风格也为鲁本斯个人风格的养成打下了基础。他先后临摹，仿作过部分米开朗基罗和达芬奇的作品，例如这一副收藏于卢浮宫由鲁本斯1603年创作的的达芬奇壁画《安吉亚里战役》（“LA LUTTE POUR L‘éTENDARD” DE LA “BATAILLE D’ANGHIARI”）的仿作。

在他返回安特卫普时，他开始寻找属于自己的艺术语言。其中最重要的部分便是对人物形体的刻画，鲁本斯在男性和女性的肢体刻画上，即从用色，笔触甚至是肢体的解剖层面上都有很明显的区分。这种区分源于鲁本斯为这两种性别所赋予的社会属性。他的男性形象具有非常明显的线条感与力量感，并且通过阴影和物品的遮蔽效果永不呈现完整的裸体。鲁本斯试图在他的作品中打造一个父权社会下的完美形象，甚至有时带有相当的进攻性和律动感，这与之前文艺复兴时期威严，肃穆的男性形象有很大的区别。

而他最负盛名的女性形象则反映出来人体的另一面：柔软甚至界限模糊的轮廓，充满被动感，甚至有时带有性暗示的物化表现。鲁本斯画作中的女性强调了女性属性中的生育能力，欲望与诱惑。在鲁本斯的神话主题作品中，我们不难看到裸露的女性躯体，这种表现形式不仅是为了满足当时他众多男性顾客的需求，同时也让鲁本斯成为巴洛克时期在躯体表现层面最有张力的画家之一。

当我们在谈论巴洛克时，我们必然要谈论到鲁本斯，谈论他笔下那些交错、律动且充满生命感的肢体，谈论他华丽纷杂的用色，谈论他为经典主题所带来的全新的诠释，同样还有他在文艺复兴的美学上的突破，和为画作所赋予的人性，而这也正是艺术进步的意义所在。